中图分类号：TP242 DOI：10.16578/j.issn.1004.2539.2025.07.009

0 引言

自主移动机器人已经被广泛应用于物料运输、灾难救援和星际探测等领域。根据其移动方式，机器人主要可分为6类：轮式、履带式2、足式3-4]、轮-足（试读）...