12世纪晚期，中国化学家将火药填装进短节竹筒，开发出名为“地老鼠”的自带推动力小型烟花，而推力更大、更稳定的火箭很可能出现在同一时期。这种火箭被固定到弓箭的箭杆上。到了军事著作《火龙经》（（试读）...
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