摘 要：在卷烟厂使用的烟箱开包设备中，KUKA机器人夹取烟箱外包装后，内部牛皮纸片粘连或者随机散落，烟箱夹带牛皮纸片进入折叠装置的现象频发，造成折叠装置出现卡纸停机的问题[1]，本文对此进行了深入研究，研制出（试读）...
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