摘要： 针对不同制动工况需求的制动策略存在差异的情况，提出一种线控制动分层控制策略.在该分层策略的上层，利用二阶TTC安全碰撞时间模型计算出车辆与前车的剩余碰撞时间，以此作为依据进行制动策略的选取，并建立了（试读）...
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