摘要：针对六轴机器人动力学参数辨识中激励轨迹设计问题，提出了一种将改进差分进化（IDE）算法用于优化激励轨迹参数的方法.首先，用牛顿-欧拉（Newton-Euler）迭代法建立了六轴机器人动力学模型，将机器人最小惯性参（试读）...
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